滚动元件滚动的表面称为“滚道表面”，施加在轴承上的载荷由该接触面支撑，通常，内圈安装在轮轴或轴上，外圈安装在壳体中。需要注意的是，推力轴承的滚道通常称为“滚道垫圈”，内圈称为“轴滚道垫圈”，外圈称为“壳体滚道垫圈”。
滚动元件分为滚珠和滚子两种，滚子有圆柱形、针状、锥形和球形等四种类型，滚珠在“点”处与内圈和外圈的滚道表面几何接触，而滚子的接触面是“线”接触，理论上，滚动轴承的构造允许滚动元件沿轨道旋转，同时也沿其自身的轴旋转。
保持架的作用是将滚动元件保持在均匀的节距上，并防止滚动元件在处理轴承时脱落，轴承不会直接向保持架施加负载，保持架的类型因制造方式而异，包括压制保持架、机加工保持架和一体成型保持架等。
滚动轴承分为两大类：滚珠轴承和滚子轴承，滚珠轴承根据其轴承套圈配置，分为深沟型和角接触型两种。滚子轴承根据滚子的形状分为圆柱、滚针、圆锥和球面轴承。滚动轴承可以根据施加载荷分为径向和轴向两种，其中径向轴承承受径向载荷，推力轴承承受轴向载荷。其他分类方法包括滚动体列数（单列、双列或四列），可分离和不可分离型等。
除上述分类外，也有为特殊应用而设计的轴承，例如机床用精密滚动轴承、特殊环境用轴承以及直线运动轴承（线性滚珠轴承、线性滚子轴承和线性平滚子轴承）等。
